隨著電(dian)商行業的(de)發(fa)展，人們在(zai)降(jiang)低(di)人工成本的(de)同時尋求更(geng)簡單(dan)、更(geng)便捷、更(geng)智(zhi)能的(de)自動化解決方案，也越來越重(zhong)視輔助(zhu)完成工作的(de)自動導引車(che)(che)(AGV)， 而電(dian)機(ji)作為將電(dian)能轉化為機(ji)械能的(de)部(bu)件，在(zai)AGV小(xiao)車(che)(che)中發(fa)揮著重(zhong)要(yao)作用，是AGV的(de)核心部(bu)件之(zhi)一。那(nei)么agv小(xiao)車(che)(che)應該如(ru)何(he)選(xuan)擇合適的(de)電(dian)機(ji)呢(ni)?

電(dian)(dian)機(ji)種類繁(fan)多(duo)，在AGV中(zhong)主要用(yong)(yong)到的電(dian)(dian)機(ji)包括4種：直流(liu)有刷(shua)電(dian)(dian)機(ji)、直流(liu)無刷(shua)電(dian)(dian)機(ji)、直流(liu)伺服電(dian)(dian)機(ji)、步進電(dian)(dian)機(ji)。采(cai)用(yong)(yong)的供(gong)電(dian)(dian)電(dian)(dian)源(yuan)通常(chang)為DC24V、DC36V、DC48V。我們需要根據應用(yong)(yong)場景的不同，選用(yong)(yong)合適的電(dian)(dian)機(ji)。

1、直流有刷電機

有刷直流(liu)(liu)電(dian)機是(shi)最常(chang)用的直流(liu)(liu)電(dian)機，它是(shi)所有電(dian)機的基礎。具(ju)有啟動(dong)快、制動(dong)及時(shi)、大范圍(wei)調試(shi)平穩、控(kong)制電(dian)路簡單等優點(dian)。

但同時(shi)，由于電(dian)(dian)刷(shua)和(he)換向(xiang)器的(de)存在(zai)，容易產生火花，在(zai)某些場(chang)合容易造成(cheng)危(wei)險(xian);同時(shi)，電(dian)(dian)刷(shua)與換向(xiang)器之間總(zong)是存在(zai)材料摩擦(ca)，使用壽命(ming)不長(chang)，需要后期維(wei)護等缺點(dian)。

2、直流無刷電機

無刷(shua)直流電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)由(you)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)本體和(he)驅動器組成(cheng)，是典型的機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)一(yi)體化。與有(you)刷(shua)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)最(zui)明(ming)顯(xian)的區別是它采用電(dian)(dian)子換向，去掉了電(dian)(dian)刷(shua)。與有(you)刷(shua)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)相比，直流無刷(shua)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)具有(you)高效、低(di)能(neng)耗、低(di)噪音(yin)、長壽命、高可靠性(xing)等(deng)優點，但(dan)控制相對復雜，需要專用控制器;

3、直流伺服電機

直(zhi)流(liu)伺服采用永磁同(tong)步電(dian)機。結構上與直(zhi)流(liu)無(wu)刷電(dian)機差別不大(da)，只是繞組(zu)的反電(dian)動勢(shi)不同(tong)。產生的電(dian)動勢(shi)為正(zheng)弦波(bo)，更適合矢(shi)量控制;

和(he)(he)直流無刷電機(ji)一樣，需要(yao)專門(men)的驅動(dong)器來(lai)控制，使(shi)用(yong)了更復雜的矢量控制算法。除了使(shi)用(yong)霍爾傳(chuan)感器檢測轉(zhuan)子位(wei)置外，還(huan)將使(shi)用(yong)編碼器檢測轉(zhuan)子位(wei)置，實(shi)現轉(zhuan)子在(zai)任意位(wei)置停止。直流伺服電機(ji)具有(you)效率高、響應快、轉(zhuan)動(dong)平穩(wen)、轉(zhuan)矩穩(wen)定、運行(xing)噪音低等(deng)優點，可在(zai)速度模式和(he)(he)位(wei)置模式下(xia)運行(xing)。

4、步進電機

步進(jin)(jin)電機是將電脈沖(chong)轉(zhuan)換(huan)為角(jiao)位移(yi)的(de)執行器。當步進(jin)(jin)驅動器接收到脈沖(chong)信號時(shi)，驅動步進(jin)(jin)電機沿設定(ding)的(de)方(fang)向(xiang)旋(xuan)轉(zhuan)一個固定(ding)角(jiao)度(步距角(jiao))，其旋(xuan)轉(zhuan)以固定(ding)角(jiao)度步進(jin)(jin)運(yun)行。

可(ke)以通過(guo)控(kong)(kong)制(zhi)脈沖(chong)數(shu)來控(kong)(kong)制(zhi)角位移。同時可(ke)以通過(guo)控(kong)(kong)制(zhi)脈沖(chong)頻率來控(kong)(kong)制(zhi)電(dian)機的(de)轉速，從(cong)而(er)達到調速的(de)目的(de)。下圖(tu)顯示(shi)了一個(ge)傳統的(de)小(xiao)功率步進電(dian)機。

一(yi)般(ban)來(lai)說(shuo)，在各種電(dian)機(ji)(ji)中，在控(kong)制精度方面，伺服調速精度最高，步(bu)進(jin)次之，直流(liu)有刷和(he)無(wu)(wu)刷電(dian)機(ji)(ji)最低。伺服電(dian)機(ji)(ji)一(yi)般(ban)用(yong)在精度要求高的場合，而(er)無(wu)(wu)刷電(dian)機(ji)(ji)只用(yong)在精度不是(shi)特別高的地方。步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)(ji)在中間，但步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)(ji)的轉(zhuan)速不如無(wu)(wu)刷電(dian)機(ji)(ji)快。

對于(yu)AGV智能小車所用(yong)的電(dian)機，用(yong)戶可以從角度和(he)重點上選擇合適的電(dian)機。如果您(nin)專(zhuan)注于(yu)設備的精確控制，請使用(yong)伺(si)服電(dian)機。如果AGV智能小車的調速(su)不是(shi)很(hen)(hen)精準，可以使用(yong)無刷(shua)電(dian)機。因為(wei)不同產品的價(jia)格(ge)也相差很(hen)(hen)大：伺(si)服電(dian)機價(jia)格(ge)最(zui)高(gao)，無刷(shua)電(dian)機價(jia)格(ge)最(zui)低。